利用車道邊緣信息定義了邊緣分布函數(shù)EDF，通過分析車道線在道路圖像中的方向變化來判斷車輛是否偏離了車道中央。將車道偏離識別問題通過EDF函數(shù)本身重要形態(tài)特征對稱軸轉(zhuǎn)換成一個數(shù)學問題，減少了動態(tài)道路場景噪聲的影響，無需在測量車道方向時考慮攝像機自身的參數(shù)，提高了適應隨機和動態(tài)道路環(huán)境的能力，是一種可靠的車道偏離識別方法。