1、機器人定位系統(tǒng) 該設(shè)備的特點是負(fù)載大，運行速度較快， X,Z兩坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，最快直線運動速度：1000mm/s。 X坐標(biāo)軸行程3000mm,總長就要達到約5000mm，兩端支撐結(jié)構(gòu)，如果選擇通常鋁型材定位單元構(gòu)建，即使選者最大截面的ALLZ系列產(chǎn)品，也將產(chǎn)生較大的撓度形變。為此我們選擇了兩根鋼結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng)作為X軸定位單元。同步軸保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。該案例中以獨特的機構(gòu)要求，我們將驅(qū)動安裝在兩個定位單元的中間，由一臺雙輸出軸減速機將動力傳輸給兩個定位單元。 Z軸選用BAHR公司最大提升拉力的定位單元ELFZ125，雙滑塊全包圍，牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品是專為提升重載物體而設(shè)計的，驅(qū)動源在滑塊安裝上。因物體備抓取的面積較大，為平衡負(fù)載，我們選者了兩個ELFZ125定位單元作為提升動力軸。這兩個定位單元由一根同步軸保證運動的同步，由一臺伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。我們將驅(qū)動安裝在兩個定位單元的中間，由一臺雙輸出軸減速機將動力傳輸給兩個定位單元。 2、伺服驅(qū)動系統(tǒng) 該碼垛機器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。 [b3、機器抓手[/b] 該機械手選用德國菲施托氣動機械手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機構(gòu)，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。 4、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個的運動相當(dāng)流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。 5、安全防護裝置 該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。