伺服驅(qū)動器的應(yīng)用能夠保護伺服電機，更好的使用。下面來了解下伺服驅(qū)動器的控制電路結(jié)構(gòu)和一些有關(guān)參數(shù)。

伺服驅(qū)動器控制電路結(jié)構(gòu)

DSP是整個系統(tǒng)的核心，主要完成實時性要求較高的任務(wù)，如矢量控制、電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)控制以及PWM信號發(fā)生、各種故障保護處理等。

MCU完成實時性要求比較低的管理任務(wù)，如參數(shù)設(shè)定、按鍵處理、狀態(tài)顯示、串行通訊等。

FPGA實現(xiàn)DSP與MCU之間的數(shù)據(jù)交換、外部I/O信號處理、內(nèi)部I/O信號處理、位置脈沖指令處理、第二編碼器計數(shù)等。

功率電路采用模塊式設(shè)計，三相全橋整流部分和交-直-交電壓源型逆變器通過公共直流母線連接。三相全橋整流部分由電源模塊來實現(xiàn)，為避免上電時出現(xiàn)過大的瞬時電流以及電機制動時產(chǎn)生很高的泵升電壓，設(shè)有軟啟動電路和能耗泄放電路。逆變器采用智能功率模塊來實現(xiàn)。

伺服驅(qū)動器有關(guān)參數(shù)

位置比例增益

①設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。

②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。

③參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

位置前饋增益

①設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。

②設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小

③位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。

④不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%

速度比例增益

①設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。

②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。

③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

速度積分時間常數(shù)

①設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。

④設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。

②在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

速度反饋濾波因子

①設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。

②數(shù)值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。

③數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

①設(shè)置伺服電機的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。

②設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，

③任何時候，這個限制都有效定位完成范圍

①設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。

②本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認為定位已完成，到位開關(guān)信號為ON，否則為OFF。

③在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)

①設(shè)置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。

②加減速特性是線性的到達速度范圍

①設(shè)置到達速度

②在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設(shè)定值，則速度到達開關(guān)信號為ON，否則為OFF。

③在位置控制方式下，不用此參數(shù)。

④與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

以上就是伺服驅(qū)動器的介紹，相信大家在看完本文之后對伺服驅(qū)動器有了更深的了解。