不少網(wǎng)友在后臺留言，說想要了解更多基礎(chǔ)性的知識點，那么后續(xù)我將會為大家多找一些入門的干貨，希望對你們有點幫助。今天要介紹的是PLC通訊的各種接口和工業(yè)機器人如何與PLC建立通訊連接~

PLC通訊的各種接口：

RS-232、RS-422與RS-485都是串行數(shù)據(jù)接口標準，最初都是由電子工業(yè)協(xié)會（EIA）制訂并發(fā)布的：

★★★RS-232在1962年發(fā)布，命名為EIA-232-E，作為工業(yè)標準，以保證不同廠家產(chǎn)品之間的兼容。

★★★RS-422由RS-232發(fā)展而來，它是為彌補RS-232之不足而提出的。為改進RS-232通信距離短、速率低的缺點，RS-422定義了一種平衡通信接口，將傳輸速率提高到10Mb/s，傳輸距離延長到4000英尺（速率低于100kb/s時），并允許在一條平衡總線上連接最多10個接收器。RS-422是一種單機發(fā)送、多機接收的單向、平衡傳輸規(guī)范，被命名為TIA/EIA-422-A標準。

★★★為擴展應(yīng)用范圍，EIA又于1983年在RS-422基礎(chǔ)上制定了RS-485標準，增加了多點、雙向通信能力，即允許多個發(fā)送器連接到同一條總線上，同時增加了發(fā)送器的驅(qū)動能力和沖突保護特性，擴展了總線共模范圍，后命名為TIA/EIA-485-A標準。由于EIA提出的建議標準都是以“RS”作為前綴，所以在通訊工業(yè)領(lǐng)域，仍然習(xí)慣將上述標準以RS作前綴稱謂。

（1）RS-232、RS-422與RS-485的性能參數(shù)表：

（2）單工、半雙工和全雙工的定義

如果在通信過程的任意時刻，信息只能由一方A傳到另一方B，則稱為單工。如果在任意時刻，信息既可由A傳到B，又能由B傳A，但只能由一個方向上的傳輸存在，稱為半雙工傳輸。如果在任意時刻，線路上存在A到B和B到A的雙向信號傳輸，則稱為全雙工。

（3）RS-232的一些注意事項

RS-232常用的三根針是2、3、5。其中5是地線，2和3是用來傳數(shù)據(jù)的。那么在實際使用中會用到兩種線序的線：2、3直通和2、3交叉。

RS-232的接頭又可分為公頭(全是針的)和母頭(全是孔的)。

工業(yè)機器人真正的應(yīng)用是用在生產(chǎn)線上（如汽車組裝生產(chǎn)線、半導(dǎo)體硅片搬運等），機器人單機各種搬運動作軌跡等都調(diào)試好了，還要配合生產(chǎn)線上的動作要求，也就是還要和PLC連接進行通訊，雙方交互信號，PLC什么時候讓機器人去搬運，機器人搬運完成通知PLC，通過這樣的交互通訊，機器人即可作為整條生產(chǎn)線上的“一員”，和生產(chǎn)線的上的其他機構(gòu)完成整個生產(chǎn)任務(wù)。

工業(yè)機器人與PLC的通訊連接

如果我們既掌握了工業(yè)機器人的編程，又掌握了PLC的控制技術(shù)，那么通過PLC控制機器人就顯得非常簡單了。只要將工業(yè)機器人和PLC有效地連接起來并進行相互之間的信號傳輸即可。工業(yè)機器人與PLC之間的通訊傳輸有“I/O”連接和通訊線連接兩種，下面以最常用的機器人與PLC之間使用“I/O”連接的方式介紹其控制方法。

圖一：PLC與機器人系統(tǒng)構(gòu)成

上圖PLC采用西門子品牌，S7-300作為上位機，S7-200與機床通過I/O信號相連；S7-300與S7-200使用Profibus總線相連；S7-300與工業(yè)機器人使用I/O信號相連；工業(yè)機器人主體和控制器之間使用自帶通訊電纜（直接接插）連接。

圖二：S7-300(CPU-313)輸入輸出信號

圖三：S7-200輸入輸出信號(控制車床)

圖四：S7-200輸入輸出信號(控制洗床)