摘 要：為了獲得伺服系統(tǒng)較高的跟蹤和魯棒性能，考慮摩擦、負載的時變性，提出了基于對角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡控制器的控制方案，改善系統(tǒng)的跟隨性和抗擾性。仿真結(jié)果表明，采用對角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡控制器的方法具有較好的動態(tài)性能，以及對負載擾動、電動機參數(shù)變化都具有較好的魯棒性。 關鍵詞：永磁同步電機（PMSM）;對角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡;干擾觀測器 Abstract: In order to improve the tracking and robust performances of a servo system, As to the effect of nonlinear friction and time—varying load .diagonal recurrent neural network controller is used to improve the tracking and anti-interference. The results of simulation test indicate this scheme has good dynamic performance and the strong robustness to both load disturbance and the parametric variation of motor. keywords: permanent-magnet synchronous motor （PMSM）; diagonal recurrent neural network; disturbance observer 1引言 　　在伺服系統(tǒng)中，擾動是造成系統(tǒng)伺服性能下降的主要因素，因而對于一個伺服系統(tǒng)，抗擾性和跟隨性是衡量其伺服性能的重要指標。 　　比例—積分位置控制器能夠在參數(shù)變化不大情況狀態(tài)下，能達到系統(tǒng)的跟蹤性能;采用干擾觀測器在低頻和擾動不大時效果較好，但當擾動很大或頻率較高時，其抗擾性會變得不理想，再加上比例積分位置控制器不能有效的跟蹤周期性正弦波輸入信號。因此，為了改善永磁同步電機驅(qū)動系統(tǒng)在不同周期信號輸入時的性能，本文提出遞歸式神經(jīng)網(wǎng)絡控制器來控制永磁同步電機驅(qū)動的位置系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明，該種控制方案實時性好，具有較強的魯棒性、快速性和精確性。 詳情請點擊下載：對角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡控制的交流伺服系統(tǒng)