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飛行仿真轉臺伺服系統(tǒng)滑??刂破髟O計

時間:2008-08-05 10:22:00來源:ronggang

導語:?針對轉臺位置伺服系統(tǒng)中存在的非線性摩擦環(huán)節(jié),設計一種補償摩擦的滑??刂破?。該控制器把摩擦作為系統(tǒng)的有界擾動,利用滑??刂?,在僅知道摩擦力矩上界的情況下,對摩擦進行補償
摘 要:針對轉臺位置伺服系統(tǒng)中存在的非線性摩擦環(huán)節(jié),設計一種補償摩擦的滑??刂破鳌T摽刂破靼涯Σ磷鳛橄到y(tǒng)的有界擾動,利用滑模控制,在僅知道摩擦力矩上界的情況下,對摩擦進行補償。仿真結果表明,該控制器有效地抑制摩擦力矩的影響,實現(xiàn)高精度的位置跟蹤,魯棒性強。 關鍵詞:滑模控制 轉臺 摩擦 在具有相對運動的機械系統(tǒng)中,摩擦力是制約系統(tǒng)性能的重要因素。對于轉臺伺服系統(tǒng),尤其是立式的轉臺,由于其機械結構使外環(huán)和內環(huán)的摩擦死區(qū)大,摩擦阻力是低頻段主要的非線性干擾,因為被控對象存在非線性,會造成位置跟蹤出現(xiàn)“平頂”和速度跟蹤出現(xiàn)“死區(qū)”的現(xiàn)象,很難用傳統(tǒng)的控制方法達到高精度控制。由于這些非線性動態(tài)的存在,給轉臺伺服系統(tǒng)設計帶來了參數(shù)不確定性,此時造成較大的穩(wěn)態(tài)誤差,降低了位置跟蹤精度,為了提高系統(tǒng)的控制精度,必須對系統(tǒng)中的摩擦進行補償。目前,很多控制技術都應用到摩擦補償中,例如自適應控制,觀測器技術,神經(jīng)網(wǎng)絡,滑??刂频?。其中較常見的一種方法是基于摩擦模型的補償控制,需要對摩擦環(huán)節(jié)建立數(shù)學模型,將模型輸出作為補償信號,但在實際中,很難對摩擦建立精確的數(shù)學模型。另一種方法是利用自適應方法或干擾觀測器來得到摩擦力矩值,引入控制中以抵消摩擦力矩的影響。將滑模變結構控制應用到摩擦補償?shù)牡难芯恳埠芏?,如文獻[2-3]提出的摩擦模型情況下的伺服系統(tǒng)滑??刂频牡脑O計方法。 詳情請點擊下載:飛行仿真轉臺伺服系統(tǒng)滑??刂破髟O計

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