一、工業(yè)機器人碰撞檢測系統(tǒng)

　　但是隨著技術發(fā)展，機器人開始承擔越來越復雜的工作。這些工作有時要求工作人員可以隨時介入，所以在這種情況下人機交互的安全是至關重要的問題。為保證安全，控制器需要實時檢測機器人與工作人員之間是否存在碰撞，通過控制策略保證在碰撞的時候不會傷害到工作人員。目前，大多數檢測碰撞或碰撞力都是通過添加外部傳感器來實現的。

　　檢測碰撞的幾種方式，采用腕力傳感器來檢測碰撞：可以精確檢測手抓末端的碰撞力，但無法做到檢測機器人其它部位的碰撞，檢測范圍有局限性，通常用在磨削力、裝配力等手抓末端碰撞力方面的檢測采用感知皮膚來檢測碰撞：將感知皮膚覆蓋在機器人全身，就可以檢測到任意部位的碰撞。但缺點是布線時比較復雜，抗干擾能力較差，整個過程中還增加了處理器的運算量通過電機的電流或者反饋的力矩來檢測碰撞：這是一種廣泛應用于各種工業(yè)機器人的碰撞方案，不需要再額外使用別的傳感器，優(yōu)點是檢測范圍能夠覆蓋到機器人的整個表面。

　　二、工業(yè)機器人能為企業(yè)帶來什么

　　工業(yè)機器人給制造業(yè)帶來的好處有許多，其中首要是提高生產效率。相比人工勞動AGV、機械臂等工業(yè)機器人能更快地完成作業(yè)，并且能24小時連續(xù)作業(yè)，無需休息。

　　其次是節(jié)省人工成本。如在某印刷電路板行業(yè)應用六軸機械手臂機器代替人工上下料、打磨等簡單重復的作業(yè)，可以代替2~4個人工(白班/夜班兩班倒)，因此使用工業(yè)機器人，確實能大幅降低人力成本。而且，因為機器相對人的可靠性，還能減少品質缺陷帶來的報廢費用，也沒有因為人的個性帶來的管理問題，從而節(jié)省管理費用。

　　提高生產的一致性。AGV、機械臂等工業(yè)機器人一旦設置好就能準確、重復的運動，無需管理，能保持質量的高度一致性。在某些方面，工業(yè)機器人既是員工又是質量控制系統(tǒng)，他們沒有偏好，消除了人為失誤的可能性，每次都會生產出可以預見的良好產品。

　　減少人工流動對工廠生產帶來的影響，減少勞資糾紛。企業(yè)在運營過程中需要花費大量的精力來填補重復人工作業(yè)的崗位缺口，臨時工穩(wěn)定性和可靠性差，或需要花費大量時間學習生產流程，且機械重復或有危險性的操作過程影響員工的健康和安全。AGV、機械臂等工業(yè)機器人無需培訓直接上崗，不會離職非常穩(wěn)定，能夠在保證安全的前提下提高工作效率。

　　近年來，在珠三角、長三角、環(huán)渤海等制造業(yè)比較密集的地區(qū)，搬運、碼垛、上下料、包裝等單調、頻繁的作業(yè)，或是涂膠、焊接等危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，應用工業(yè)機器人代替人工已經成為比較常見的現象。尤其是AGV搬運機器人，因為搬運高效、準確的運行，能夠有效地銜接各生產環(huán)節(jié)，在指定時間，將物料輸送至指定位置，使生產率得到了大幅度的提高，因此得到很多企業(yè)的青睞。