摘要：本文結(jié)合自適應(yīng)和預(yù)測(cè)控制的思想，提出了一種新的位置控制算法，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該控制算法作用于位置伺服系統(tǒng)時(shí)，在跟蹤精度和控制的魯棒性方面均取得了令人滿意的效果。 關(guān)鍵詞：自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制位置 伺服系統(tǒng) 1 引言 如何實(shí)現(xiàn)對(duì)給定位置軌跡的高速、高精度跟蹤是位置伺服系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。采用傳統(tǒng)的PID算法是難以滿足這種高速、高精度要求的，當(dāng)模型參數(shù)發(fā)生變化或者跟蹤性能要求較高時(shí)，必須尋求一種新型控制算法來保證系統(tǒng)的高速度和高精度。 系統(tǒng)對(duì)軌跡的跟蹤誤差，除了受系統(tǒng)慣性的影響外，還受到控制系統(tǒng)不確定性的影響，其主要表現(xiàn)在以下兩個(gè)方面：第一是模型誤差，采用任何方法來建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型都會(huì)存在模型逼近誤差，并且，動(dòng)態(tài)系統(tǒng)受外部條件變化影響，其動(dòng)態(tài)參數(shù)也會(huì)在一定范圍內(nèi)發(fā)生變化：第二是擾動(dòng)影響，由于位置伺服系統(tǒng)在控制過程中往往會(huì)受一些擾動(dòng)信號(hào)的影響，這些信號(hào)會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)的跟蹤性能。所以，控制算法除了需要對(duì)系統(tǒng)模型引起的誤差進(jìn)行補(bǔ)償外，還必須要對(duì)系統(tǒng)的不確定性進(jìn)行補(bǔ)償。 本文針對(duì)上述問題提出一種基于誤差模型的自適應(yīng)控制和預(yù)測(cè)控蒂4相結(jié)合的算法其中，預(yù)測(cè)控制器與系統(tǒng)模型自適應(yīng)跟蹤分開進(jìn)行設(shè)計(jì)對(duì)于模型參數(shù)的變化采用自適應(yīng)控制進(jìn)行補(bǔ)償。通過補(bǔ)償使控制系統(tǒng)模型趨于給定數(shù)學(xué)模型，然后對(duì)給定數(shù)學(xué)模型采用預(yù)測(cè)控制算法進(jìn)行補(bǔ)償。 [b][align=center]詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊： 基于自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制理論的位置控制算法研究[/align][/b]