01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio V2.4.0.1705(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FA040A-S為例)

　　02、接線配置

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S，脈沖接線和編碼器接線如下圖：

　　03、Sysctrl Studio 工程基礎配置

　　基本設置

　　脈沖軸配置

　　編碼器軸配置

　　04、中斷定長指令

　　MC_MoveFeed(中斷定長指令)

　　①功能描述

　　該指令啟動后，控制指定軸進行位移或者速度運動，該指令控制軸移動位置超過指定的相對位置后，軸運動速度由高速切換為低速，以低速尋找外部中斷信號，檢測到外部中斷輸入后，以中斷輸入信號抓取軸的實際位置為參考點，再移動指定的相對距離。

　　MC_MoveFeed 指令廣泛應用于需要精確中斷控制的場景。例如包裝、貼標等設備，通過外部信號觸發(fā)，使軸在特定位置停止或執(zhí)行一段相對運動，從而實現(xiàn)高精度的定位控制。

　?、趨?shù)說明

　?、鄢绦騇C_MoveFeed指令參數(shù)配置

　?、躆C_MoveFeed指令運行測試

　　【關鍵參數(shù)配置】

　　Mode設為0：外部中斷輸入鎖定軸位置后，再移動指定的相對距離。

　　TriggerMode設為0：通過控制器本體輸入點的上升沿鎖定編碼器軸位置。

　　TriggerInput設為2：指定控制器本體輸入點IX0.2進行鎖定編碼器軸位置。

　　【指令運行效果】

　　a.觸發(fā)MC_MoveFeed0_Exe變量，指令開始運行。軸1(Axis)開始以設定的Velocity速度100高速運行。

　　b.運行到設定的TouchPosition位置200后，軸速度自動切換為設定的TouchVelocity速度10低速運行。

　　c.軸以TouchVelocity速度低速運行過程中，檢測到外部中斷信號，此時指令會自動鎖存編碼器軸(EncoderAxis)的位置保存到指令的TriggerPosition輸出變量。

　　d.最終軸1在鎖定的編碼器軸位置TriggerPosition基礎上，再繼續(xù)移動指令設定的相對距離(FeedDistance)，指令運行結束。

　　【運行效果波形圖】

　　?控制技術產品線?